sábado, 31 de agosto de 2013

SESIÓN 8.2 - Hexápodo

- ROBÓTICA ESCOLAR - 
Andalucía Profundiza 2013 
 
PROYECTO FINAL
Robot caminante 2: HEXÁPODO


Sesión de trabajo número 8.2 
  • En esta última sesión terminamos de construir y programar nuestro robot caminante de 6 patas.
  • En este caso, cada pata está hecha de una sola pieza y se une al cuerto mediante dos servos unidos que dan dos grados de libertad: 
    • giro hacia arriba y hacia abajo (servo exterior)
    • y giro hacia adelante y atrás (servo interior).
  • Respecto al programa que hace camirar al robot:
    • Al igual que con el robot de 4 patas, lo primero que hicimos fue cuadrar y equilibrar la posición inicial de cada pata. 
    • A continuación programamos unos movimientos básico para comprobar que servos y articulaciones funcionaban correctamente.
    • Por último fuimos dando movimiento a cada pata hasta hacer avanzar el robot.
    • Debido a que este robot tiene menos problemas de equilibrio que el anterior, pudimos programar los movimientos de las patas de dos en dos, una de la derecha y a continuación su simétrica de la izquierda.
  • Creemos que con un poco más de tiempo podríamos haber hecho que el robot girara a la derecha o a la izquierda.



Fotos (1). Distintas tomas del hexápodo

Aquí vemos distintas tomas del robot antes de realizar las primeras pruebas de movimiento.









Vídeos (1).  Pruebas iniciales

Este vídeo fue tomado realmente en la sesión anterior justo tras montar el robot.
Se comprueba el movimiento arriba y abajo de cada pata.

Primeros movimientos del hexápodo para revisar las conexiones.


Anomalía detectada
Tras esta prueba, se realizó otra en la que detectamos una pequeña anomalía:
el cuerpo de plástico (Arrasol) se flexionaba demasiado cuando se levantaban dos patas opuestas a la vez.






Fotos (y 2). Robot revisado

Tras la anomalía detectada decidimos darle más rigidez a la base del cuerpo.
En las siguientes imágenes aparece el robot con dos regletas (de las que se usan para los cables en la pared) pegadas longitudinalmente para evitar que la base de plástico se doble excesivamente.


















Vídeos (y 2).  Robot caminante de seis patas

En este segundo vídeo vemos ya reforzado el cuerpo del robot.
Se prueban todos los movimientos de las patas simultáneamente.

Prueba general de movimientos del robot caminante de seis patas.




PRUEBA FINAL

Esta el la prueba final del robot caminante de 6 patas o hexápodo.
Pusimos el robot en el suelo, lo conectamos, se puso a caminar y por último lo desconectamos.

Prueba final. Hexápodo caminando.



6 comentarios:

JCO-Robotics dijo...

Enhorabuena por vuestro trabajo. Espero que mi blog os sirva para algo. Yo tb uso Picaxe. Un saludo.

Paco Ruiz dijo...

Muy interesante tu blog.
Tomamos nota.

http://jco-robotics.blogspot.com.es/

Y se agradece la felicitación.
Saludos

Unknown dijo...

Felicidades por el blog y los proyectos.

Nosotros estamos con Makeblock y arduino y para montaje de estructuras va de cine.

Hecha un vistazo www.makeblock.es igual os resulta interesante


Saludos!

Paco Ruiz dijo...

Siempre he encontrado gran compatibilidad de Picaxe con Arduino.
Y tengo la impresión de que ocurre lo mismo con los componentes que aparecen en el enlace que mandas.

Queda anotado. Gracias.

David dijo...

Enhorabuena Paco:
Es un trabajo muy interesante.
Gente como tú es muy importante para abrir camino ya que es dificil en muchas ocasiones, encontrar material de Picaxe y adaptado a alumnos de instituto.
Nosotros estamos empezando y aún no llegamos a hacer este tipo de proyectos.
Aquí están nuestras prácticas y proyectos:
https://www.youtube.com/playlist?list=PLtmSsfE36JKb8TakNSdWaIO0MhyUWIZLO
Un saludo

Paco Ruiz dijo...

Teniendo en cuenta todo el tiempo que hay que echarle al blog, siempre es grato saber que puede ayudar a algún compañero.

Tus proyectos y prácticas también son muy interesantes. Tomo nota.
Saludos