sábado, 3 de marzo de 2012

PR12 S06 - Sensor de distancia

- ROBÓTICA ESCOLAR - 
Calibrando un sensor de distancia 
y mostrando el resultado en un display de 7 segmentos.

En la sexta sesión de trabajo :
  • Hemos construido un contador de 0 a 9 con un display de 7 segmentos en el que la velocidad de aparición de los dígitos podíamos aumentarla o disminuirla con dos micropulsadores conectados en dos de las entradas de la tarjeta controladora.
  • Hemos calibrado nuestro sensor análogico de distancias realizando los siguientes pasos:
    • el rango del sensor (4 a 30cm) se ha dividido en 8 partes,
    • en cada uno de los extremos de estas divisiones hemos ido poniendo un objeto para medir su distancia,
    • se ha ido anotando el valor analógico (RAW) que devolvía el sensor en cada uno de los casos anteriores,
    • y para leer este valor, el mismo se ha ido guardando en una variable del programa y se ha visualizado con el comando "debug".
  • La segunda parte de la calibración ha consistido en mostrar en un display de 7 segmentos la división en la que se detecta un objeto (valores 1 a 9), visualizándose el valor cero (0) en caso de fuera de rango.



Sensor de proximidad (montado sobre un taco de madera) .




video
Cuenta de 0 a 9 con un display de 7 segmentos variando la velocidad.



Sensor de proximidad y display conectados a la tarjeta controladora.



El siguiente vídeo muestra una de las prácticas más interesantes realizadas hasta el momento. 
En un display numérico, se muestra la distancia a la que ponemos un objeto delante del sensor de proximidad o sensor de distancia.
El rango de distancia (4 a 30cm) del sensor se ha dividido en ocho partes:
  • se muestra un "1" justo al principio de la zona de medición (punto más cercano del rango),
  • en el otro extremo se muestra un "9" (punto más alejado del rango),
  • y aparece un "0" en el display cuando no hay objeto o está fuera de rango.
video
Medición de distancias mostrando el resultado (el "0" es para fuera de rango).

Esquema eléctrico del circuito de esta práctica: E06.2


Para realizar esta práctica primero hubo que calibrar el sensor de distancia, ya que este no devuelve el valor numérico de dicha distancia, sino un número de 0 a 255 llamado valor "raw".
Tuvimos que averiguar para cada distancia qué valor raw le correspondía.

El programa utilizado para la calibración del sensor está en el siguiente enlace:

El programa que se utilizó para el vídeo anterior puede verse en este otro enlace:


Ni que decir tiene que este sensor es fundamental en nuestro objetivo de proyecto final de construir un coche-robot capaz de salir por sí solo de un laberinto.












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